【摘 要】
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针对空间机器人系统易受自身内部参数变化影响以及外部干扰的问题,讨论了载体姿态和位置都不受控的漂浮基柔性关节协调运动的智能控制问题,系统采用奇异摄动理论划分为独立的
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福建省高端装备制造协同创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(11372073,11072061);福建省工业机器基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
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针对空间机器人系统易受自身内部参数变化影响以及外部干扰的问题,讨论了载体姿态和位置都不受控的漂浮基柔性关节协调运动的智能控制问题,系统采用奇异摄动理论划分为独立的慢变子和快变子系统。针对慢变子系统,设计了一种迭代学习控制的方法。针对快变子系统,运用速度差值反馈方法主动抑制弹性振动。与传统的滑膜控制方法相比,迭代学习控制方案提高了整个机器人系统的稳定性和鲁棒性,削弱了抖振现象。漂浮基两杆平面机器人系统MATLAB仿真表明了所设计的轨迹跟踪控制方法快速有效。
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