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这份报纸介绍试管范围交叉焊接(J 沟焊接) 的复杂性和个性并且建立试管范围交叉轨道的数学模型。基于 J 沟焊接的特征，焊接枪取向的计算过程首先被简化。然后，一个焊接机器人的运动学的算法根据螺丝钉理论和指数的产品公式被获得。最后， Solidworks 和 Sim 力学被采用模仿焊接机器人的 kinematics，它证明运动学的算法的可行性。