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为了更加直接快速地描述三节臂挖掘机运动过程,将三节臂液压挖掘机作为五自由度的机器人手臂.运用机器人原理,通过D-H的齐次变换矩阵法建立三节臂液压挖掘机的运动学模型,应用Robotic Toolbox工具箱进行运动学仿真与轨迹规划.运动学仿真表明,与普通臂的挖掘机相比,三节臂液压挖掘机有效的增大了挖掘范围;轨迹规划表明,各关节、运动部件可以平稳地运行.