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仿水黾机器人一般采用轻型材料制作并且是在较高速度下运行，构件的弹性变形将直接影响机器人系统的运动特性．本文采用假设模态法来描述划水腿的变形，在Lagrange方程的基础上建立仿水黾机器人驱动机构划水腿的刚柔耦合动力学模型，数值仿真曲线描绘出划水腿的柔性变形对末端轨迹的影响．该研究为该机器人今后进行主动控制，获得更快的运动速度，准确运行轨迹路线奠定基础．