【摘 要】
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给定机械手的初始形态和终端所希望的轨迹以及在工作空间内的障碍物,本文研究冗余度机器人无碰撞运动的规划问题,提出了基于J函数障碍物躲避的算法.关节坐标空间的安全轨迹的
【机 构】
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华中理工大学机械工程一系,华中理工大学机械工程一系
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给定机械手的初始形态和终端所希望的轨迹以及在工作空间内的障碍物,本文研究冗余度机器人无碰撞运动的规划问题,提出了基于J函数障碍物躲避的算法.关节坐标空间的安全轨迹的计算可通过障碍物躲避的性能指标而得到.由于J函数的计算仅与一些极点有关,计算量小,便于实时控制.仿真结果证明了所提出的算法的有效性.
Given the initial form of the robot and the desired trajectory of the terminal and the obstacles in the workspace, this paper studies the planning of collision-free motion of redundant robots and proposes an algorithm to avoid obstacles based on J-function. The calculation of the trajectory can be obtained by the obstacle avoidance performance index.As the calculation of J function is only related to some poles, the calculation is small, and it is easy to control in real time.The simulation results prove the effectiveness of the proposed algorithm.
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