【摘 要】
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本文介绍一种适用于机器人连续轨迹控制的新技术。它不是通过改变系统参数来改进控制品质,而是用迭代方法,计算出一条合理的参考输入,驱动机器人的输出精确地跟踪给定的轨迹
【机 构】
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中国科学技术大学系统科学与管理科学系 合肥
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本文介绍一种适用于机器人连续轨迹控制的新技术。它不是通过改变系统参数来改进控制品质,而是用迭代方法,计算出一条合理的参考输入,驱动机器人的输出精确地跟踪给定的轨迹。它并不取代传统的 PID 控制器,而是在其基础上进一步改善控制的动态品质,或加速机器人的工作速度,提高生产效率。仿真结果证明此算法是有效的.
This article describes a new technique for robotic continuous trajectory control. Instead of improving control quality by changing system parameters, it uses an iterative method to calculate a reasonable reference input that drives the robot’s output to accurately track a given trajectory. It does not replace the traditional PID controller, but on the basis of further improving the dynamic quality control, or speed up the work of the robot speed, improve production efficiency. Simulation results show that this algorithm is effective.
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