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仿人型手臂的主要特点是运动灵活,能购实现握手等动作.本文主要针对自行设计的服务机器人七自由度仿人型作业臂给出了基于连杆假设的手臂部件间距离计算方法.利用改进的人工势场法实现了的双作业臂间的无碰轨迹规划,并在此基础上实现双臂协调控制.
七自由度双作业臂无碰轨迹规划
【摘 要】
：
仿人型手臂的主要特点是运动灵活,能购实现握手等动作.本文主要针对自行设计的服务机器人七自由度仿人型作业臂给出了基于连杆假设的手臂部件间距离计算方法.利用改进的人工
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
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2005年10期
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