8自由度全方位移动式机器人行走数学模型的精度控制

来源 :制造业自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yuxk781224

【摘要】

：

介绍了一种具有非线形8自由度轮式机器人的行走路线估计与控制方法.该方法利用扩展卡尔曼滤波器来解决该机器人由于拥有过高移动自由度冗余度而不能从运动学关系层面得到精确

【作者】

：

杜伟宋德朝高申兰

【机构】

：

同济大学

【出处】

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制造业自动化

【发表日期】

：

2004年9期

【关键词】

：

8-自由度机器人卡尔曼滤波器 MATLAB6.5.1

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介绍了一种具有非线形8自由度轮式机器人的行走路线估计与控制方法.该方法利用扩展卡尔曼滤波器来解决该机器人由于拥有过高移动自由度冗余度而不能从运动学关系层面得到精确位置估计的问题.本文利用MATLAB6.5.1设计了扩展卡尔曼滤波器函数并对该机器人的行走路线进行模拟,从而验证了扩展卡尔曼滤波器在解决这一问题上的可适用性.

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