论文部分内容阅读
力觉传感器是机器人最重要的外部传感器之一。随着特种机器人的兴起，研发能适应特殊环境（如微创手术、核磁共振手术、救灾救援、核电站、消防等）的新型力传感器显得尤为重要。光纤Bragg光栅（FBG）是一种新型无源光器件，以光为传感信号，具有无电检测、不受电磁干扰、无零漂、精度高、耐高温、单根光纤可串接多个光栅等优势。自2001年国外学者首次将FBG用于机器人多维力传感技术后，基于FBG的力／力矩触觉传感技术逐渐得到广泛研究和应用。基于此，综述了目前国内外基于光纤Bragg光栅原理的多维力／力矩传感技术、力触觉传