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针对不同道路条件下前方行驶汽车突然紧急制动的危险工况，提出一种适应不同路面条件的换道避撞控制与自适应巡航控制相结合的控制算法。基于PreScan软件搭建紧急避撞场景模型，利用递推最小二乘法进行路面辨识；基于辨识的路面规划避撞路径，建立适应多车运动约束的换道安全距离模型；避撞系统实时监测车辆运动状态，危险工况下控制车辆进行换道避撞操纵，并采用自适应巡航控制避免车辆换入低速车道时与该车道车辆追尾。结果表明：基于PreScan与Matlab/Simulink的联合仿真验证了该算法的有效性，车辆均能在沥青和冰雪路