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在侧向射流与气动舵共同作用下，导弹自动驾驶仪设计可视为带冗余执行机构的控制分配与控制器综合问题。采用等效控制量概念，建立了侧向射流／气动舵复合控制弹体的混杂系统动态模型。然后，推导了离散射流信号的Fourier级数，分析了脉冲力近似阶次对弹体操纵特性的影响。最后，基于线性二次型优化理论，对复合控制导弹的控制器与控制分配算法进行了联合设计。结果表明，弹体对射流脉冲具有良好的低通滤波特性，所设计的LQR控制器能够兼顾执行机构能耗，实现对过载指令的精确跟踪。