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基于双CPU捷联惯导系统，提出一种实时再处理技术。利用双CPU捷联惯导系统两路独立导航解算的能力，一路用作实时的对准，并在精对准过程中存储陀螺仪以及加速度计的输出信息。另一路利用R-T-S固定区间平滑算法对卡尔曼滤波估计的状态量进行修正，并利用CPU的高运算速率对存储的数据再次进行卡尔曼滤波估计。这种实时再处理技术可以在一次卡尔曼滤波估计的基础上进一步提高系统的初始对准精度。计算机仿真结果验证了这种实时再处理技术的有效性和可行性。