【摘 要】
：
四元数融合互补滤波通常采用三轴陀螺仪的角速度积分来获取角度,进而利用角度求得四元数,再由四元数解算出姿态角。但三轴陀螺仪由角速度积分得到的角度由于温漂、单次迭代等
【机 构】
：
青岛科技大学中德科技学院,青岛科技大学自动化与电子工程学院
【基金项目】
：
山东省重点研发计划项目(2017CXGC0607,2017GGX30145)
论文部分内容阅读
四元数融合互补滤波通常采用三轴陀螺仪的角速度积分来获取角度,进而利用角度求得四元数,再由四元数解算出姿态角。但三轴陀螺仪由角速度积分得到的角度由于温漂、单次迭代等原因,往往偏差较大,难以消除,这就导致求得的四元数精度不够,最终影响互补滤波解算出的姿态角的精度。针对这个问题,提出采用卡尔曼滤波融合陀螺仪、加速度计的数据进行基于误差协方差最小的迭代估计,并通过对过程噪声和观测噪声的滤波,最终得到姿态角的最优估计,再将这个估计值代入互补滤波中求得四元数,利用该四元数进行误差负增益调节。本工作基于STM32F4搭
其他文献
研究主要探讨了青少年自我复杂性的测量及其压力缓冲作用。结果表明，Rafaeli—Mor等人（1999）的成分测量法能更有效地评价自我复杂性；累积压力下，更高数量的自我维度意味着青少年更
电影《血战钢锯岭》在给中国观众带来良好的观影感受,展示正能量和普世价值观的背后,以潜移默化的形式使得西方价值观和意识形态输出极具吸引力和接受度。突出地表现在:以宗
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
在游泳比赛过程中游泳裁判工作是十分重要的。游泳裁判工作是需要相互协作的系统性工作,任何一个环节失误都有可能造成裁判工作的失误。尤其是在竞技水平很高的游泳赛事中,随
甲状腺球蛋白（强）是甲状腺滤泡上皮细胞分泌的糖蛋白，其对甲亢患者治疗疗效以及对分化型甲状腺癌的诊断和判断复发与否有一定的价值。但由于部分患者血清中存在自身抗甲状腺球蛋
幼儿园语言教学的效率与质量因语言集体教学活动而获得显著提升,幼儿的身心同样也将获得健康发展。文章阐述的重点是幼儿园游戏化的语言集体教学活动,主要依据为幼儿园语言教
目的探讨产程能量供应管理对初产妇阴道分娩及产程进展的影响。方法将2017年2月~2019年3月我科收治的160例初产妇作为研究对象,采用区组随机化方法产生随机编码分为观察组和
设计了鱼尾型遮光棚,克服了现有设施不能实现光线缓和渐变、无法适应不同太阳高度角、遮光频 闪现象、遮光长度不足等缺点.鱼尾型遮光棚的拱形立柱外表面使用遮光钢化玻璃覆
在媒体融合时代,科普图书必须紧跟时代步伐,加强新科技的运用,编辑要有创新意识,多关注读者的需求,用新媒体技术做市场分析,把握业内动态,借鉴引进版的创作方法 ,进一步提升
在传统调度指挥产业链中，各个环节各司其职环环相扣，设备提供商提供硬件，软件商和集成商提供方案，运营商提供基础网络，服务商提供服务，在此链条的单向性中，行业用户可选择余地不大，应