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基于Stewart并联机器人杆长工作空间提出力工作空间的概念，对一类Stewart平台分几种情况进行讨论，得到相应的解析解，并有数值算例为证。对于更一般的讨论，问题将很复杂，已很难得到解析解。因此本文只是对这一问题的初步探讨, 为工作空间的设计提供一个有益的参考。
Stewart平台的力工作空间初步分析
【摘 要】
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基于Stewart并联机器人杆长工作空间提出力工作空间的概念，对一类Stewart平台分几种情况进行讨论，得到相应的解析解，并有数值算例为证。对于更一般的讨论，问题将很复杂，已很难得到
【机 构】
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西安交通大学系统工程研究所
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2001年3期
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