【摘 要】
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以组合导航系统为应用背景 ,对基于自适应联合卡尔曼滤波的信息融合算法进行了研究 ,将ARMA模型和自适应调节的信息分配因子应用于联合滤波中 ,完成信息融合 ,并以GPS/INS系
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院,哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心 北京100022,哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨150001,哈尔滨150001
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以组合导航系统为应用背景 ,对基于自适应联合卡尔曼滤波的信息融合算法进行了研究 ,将ARMA模型和自适应调节的信息分配因子应用于联合滤波中 ,完成信息融合 ,并以GPS/INS系统为例 ,进行了半实物仿真 ,结果表明 ,该方法可有效抑制滤波发散 ,并提高整个系统的精度和收敛速度 .
Based on the integrated navigation system, the information fusion algorithm based on adaptive joint Kalman filter is studied. The ARMA model and the adaptive adjustment information distribution factor are applied to the joint filtering to complete the information fusion, and the GPS / INS System as an example, a semi-physical simulation is carried out. The results show that this method can effectively suppress the filtering divergence and improve the accuracy and convergence speed of the whole system.
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