【摘 要】
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高级驾驶辅助系统中使用摄像头和毫米波雷达融合的方案可以进一步提升感知结果的鲁棒性,扩展系统的使用场景。本文以满足在微控制器中使用的1R1V(1 Radar 1 Vision)融合算法
【机 构】
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清华大学汽车安全与节能国家重点实验室,联创汽车电子有限公司
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高级驾驶辅助系统中使用摄像头和毫米波雷达融合的方案可以进一步提升感知结果的鲁棒性,扩展系统的使用场景。本文以满足在微控制器中使用的1R1V(1 Radar 1 Vision)融合算法为设计目标,先后完成了卡尔曼滤波模块、Munkres匹配算法模块及其它融合辅助模块的开发。之后在仿真环境中搭建了测试场景,对1R1V融合算法的效果进行了测试。结果表明,本文开发的融合算法能够对目标进行稳定的跟踪,最大的速度跟踪误差小于0.02 m/s,最大的位置跟踪误差小于0.11 m。
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