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首先建立了采用任意浮动参考系时的柔性航天器动力学方程；然后选择连体坐标系为浮动参考系，解所得到的动力学方程的特征值问题，得到整个航天器系统的系统模态。通过模态变换，得到用连体系刚体位移和系统模态坐标表示的混合价值航天器动力学方程。与通常采用部件模态得到的混合坐标动力学方程不同，这时弹性运动方程中不存在来自刚体运动的惯性耦合项；同时也和采用系统自由弹性模性不同，这时刚体坐标直接反映航天器刚体运动。论