【摘 要】
：
文中介绍了Baxter机器人控制方式和一种基于势函数的视觉伺服控制机器人手臂跟随运动的方法,为服务机器人和协作机器人的发展提供了技术支撑。首先通过基于OpenCV的颜色检测方法从摄像机获取跟随物体的相对方位信息,然后通过ROS系统对机械臂进行运动控制,最后利用视觉与机器人配合完成机器人手臂跟随系统设计。通过对跟随轨迹精度分析表明,眼内视觉传感器的布置可以提供相对较高的精度,避免视觉碰撞,从而实现准确的跟随运动。利用实验验证了该方法的有效性。
【机 构】
：
河北水利电力学院自动化与通信工程学院,河北省高校水利自动化与信息化应用技术研发中心
【基金项目】
：
沧州市科技计划自筹经费项目(204102006),河北水利电力学院基本科研业务费研究项目-青年科研创新项目(SYKY2019)。
论文部分内容阅读
文中介绍了Baxter机器人控制方式和一种基于势函数的视觉伺服控制机器人手臂跟随运动的方法,为服务机器人和协作机器人的发展提供了技术支撑。首先通过基于OpenCV的颜色检测方法从摄像机获取跟随物体的相对方位信息,然后通过ROS系统对机械臂进行运动控制,最后利用视觉与机器人配合完成机器人手臂跟随系统设计。通过对跟随轨迹精度分析表明,眼内视觉传感器的布置可以提供相对较高的精度,避免视觉碰撞,从而实现准确的跟随运动。利用实验验证了该方法的有效性。
其他文献
Using the first-principles methods,the effects of different alloying elements M (M =Fe,Ni,Mn,Si,Mo,Cu,Y) on Cr2O3 with C1 adsorption are studied.The results sho
实际配电网在网络参数、联络开关数量、负荷转供能力等方面与标准算例有着明显区别,为解决实际配电网中联络开关和柔性软开关(Soft Ppen Point,SOP)配合供电问题,采用有源配
The two-pass isothermal hot compression method was used to study the effect of different thermal deformation conditions on static recrystallization behavior in
通过静载荷试验、疲劳试验和线路试验评估了电动车辆转向架构架的疲劳强度。对疲劳试验和线路试验中出现的应力历程的特征进行了评估,采用各种疲劳寿命评估方法对疲劳损伤进行了评估。试验结果表明,在载荷作用下,某些应变片测得的应力和应变按应变片所处的位置呈多轴状态。应根据位置和应力状态确定合适的疲劳评估方法。
昆钢公司积极响应国家号召,深化供给侧结构性改革、加快新旧动能转换、推动企业迈向高质量发展,坚持走延伸产业链、循环经济、科技引领、绿色发展、产城融合的新发展之路,将原有关停后的老旧钢铁生产厂房改造成现代化的钢铁深加工生产基地。在老旧厂房改造中,消防给排水系统设计是需要关注的重点内容。本文以原昆钢第一炼钢厂厂房改造为液压锻造车间为例,对消防给排水系统在改造设计中存在的问题进行分析并提出相应设计方案。
Soft magnetic Co-based Co-Y-Nb-B bulk metallic glasses (BMGs) without Fe have been developed by micro-alloying Y and Nb into a Co75B25 alloy.First,addition of 3
以某600 MW火力发电站机组脱硫废液喷雾干燥塔为研究对象,建立了雾化蒸发模型,研究了喷射点位置、雾化半径对脱硫废液雾化蒸发性能的影响,并获得了最佳工况。结果表明,当雾化半径为0.115 m时,喷射点位置布置在干燥塔塔顶下方1.8 m处,雾化蒸发效果最佳;当喷射点位置在干燥塔塔顶下方1.575 m处时,0.115 m的雾化半径为最佳值。根据不同因素组合试验结果,喷射点位置布置在塔顶下方1.8 m处,雾化半径为0.13 m能达到最理想的雾化蒸发效果。
环向加筋碎石桩复合地基在加固软基工程中得到了广泛应用,在加固路基工程中,路堤边坡稳定性计算对工程设计具有重要意义。文中通过对采用环向加筋碎石桩加固路堤时边坡失稳破坏模式进行三维有限元分析,揭示了路堤失稳时环向加筋碎石桩的破坏模式和路堤失稳模式,研究了地基土强度对路堤边坡的安全系数的影响。在此基础之上,对比分析了采用瑞典条分法、毕肖普条分法和规范圆弧条分法计算环向加筋碎石桩复合地基路堤边坡稳定性的适用性。研究表明文中建立的数值模型能够较好地反映环向加筋碎石桩复合地基路堤稳定性;路堤失稳时环向加筋约束碎石桩发
干旱是湄公河流域影响范围最广、造成损失最大的自然灾害之一。开展湄公河流域干旱特性分析研究,有助于全面把握湄公河流域干旱时空变化规律,对于科学应对、防范干旱灾害具有重大的科学意义。本研究中借助全球过去近百年(1901-2016年)长序列月降雨网格化产品和干流4个典型水文站过去近30年(1985-2016年)流量观测序列,结合不同时间尺度标准化降水指数(SPI)和标准化径流指数(SSI)估算,分析了湄公河流域过去近半个多世纪(1950-2016年)的气象干旱特征及近30年的水文干旱变化趋势。结果表明,流域整体
研究海绵城市相关技术在变电站中的适用性及推广前景.对变电站下垫面条件进行梳理与总结,结合海绵城市相关技术与组合措施的特点,对二者的耦合机制进行研究.制定了变电站海绵