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提出一种用于铝电解阳极炭块的炭碗自动清理系统。该系统设计了针对炭碗内部特殊螺旋槽和凸台结构的专用仿形加工刀具,实现刀具精确运动定位的三自由度直角坐标机器人,以及用于自动获取炭碗中心坐标和螺旋槽方位角的视觉定位系统。介绍了基于力觉反馈的切削力控制和斜槽刀力柔顺运动控制方法,提出了结合视觉定位技术和力反馈技术的刀具对准策略。在实际炭块生产线上进行了清理加工测试,该系统在不损伤炭碗原有结构的情况下,获得了良好的清理效果。