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【摘 要】
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针对具有多变量、不稳定、非线性特性的自平衡小车系统，提出了一种基于偏角伺服控制与LQR控制相结合的双闭环控制方法。在该方法。中，先根据系统的等效模型，采用LQR方法控制自平
【机 构】
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兰州交通大学光电技术与智能控制教育部重点实验室
【出 处】
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自动化与仪器仪表
【发表日期】
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2012年5期
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