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本文首先回顾了力控制技术的发展,对在操作空间一级实现力和位置混合控制的算法做了说明。着重分析了在约束空间中系统的动、静态行为。指出了环境刚度对主动力控制系统动态行为的影响,以及关节摩擦对力控制精度的影响。
操作器力和位置混合控制——算法与系统行为分析
【摘 要】
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本文首先回顾了力控制技术的发展,对在操作空间一级实现力和位置混合控制的算法做了说明。着重分析了在约束空间中系统的动、静态行为。指出了环境刚度对主动力控制系统动态
【机 构】
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国防科技大学自动控制系,国防科技大学自动控制系长沙,长沙,长沙
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1991年S1期
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