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这篇论文关心柔韧的模型为有州的延期和控制限制的线性连续不明确的系统的预兆的控制。一片明智的经常的控制顺序被最小化计算无限的地平线上面界限二次的费用功能。在每采样时间，为模型的存在的足够的条件预兆的控制被导出，并且表示了为一套线性矩阵不平等。靠近环的系统的柔韧的稳定性被建议设计方法保证。一个数字例子被给说明主要结果。