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机器人的动态运动错误和联机赔偿基于 multi-axisforce 传感器被处理。错误的原因被形成，错误的关系被交付，这被揭示。机器人有错误的结束的一个运动方程被建立，然后，一个错误矩阵和运动方程的一个错误赔偿矩阵也被定义。一个联机错误的补偿法被提出减少排水量错误，是毫米的度，由 PUMA562 的模拟的结果出现机器人。