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本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题，首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反使系统线性化，最后对线性子系统设计变结构补偿器，使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性。
一类受限柔性机器人的鲁棒性力／位置控制方法
【摘 要】
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本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题，首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反使系统线性化，最后
【机 构】
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华南理工大学自动控制工程系,510641
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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1998年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金!69405004,广东省自然科学基金!940069
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