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本文总结了Ｃａｒｌｓｏｎ 提出的联邦滤波器理论，并通过证明比较了联邦滤波方法和集中式滤波方法的等价性，探讨了联邦滤波器的设计方法以及信息的合理分配原则，分析了两种简化的结构形式。构造了ＩＮＳ／ＧＰＳ／Ｄｏｐｐｌｅｒ 组合导航系统滤波结构，经过仿真证明了联邦滤波器的性能及其在组合导航系统中应用的可行性。