论文部分内容阅读
一个方法在水下同时的本地化并且印射(撞击) 基于高瞻远瞩的声纳在这份报纸被建议。目标的位置被高瞻远瞩的声纳获得，并且一个改进协会方法基于一个蚂蚁殖民地算法被介绍估计位置。以便改进位置的精确，扩大 Kalman 过滤器(EKF ) 被采用。介绍算法在一辆坦克，和最大的评价错误被测试撞击增加是 0.25 m。测试证实这个方法能维持更好的协会效率和还原剂航行错误。