多无人水下航行器协同导航与定位研究

• 作 者: 张立川 徐德民 刘明雍 严卫生
• 机 构: 西北工业大学航海学院
• 出 处: 船舶与海洋工程学报：英文版
• 发表日期: 2009年3期
• 关键词: 导航系统 移动长基线 多UUV 协同导航与定位 扩展卡尔曼滤波 navigation system moving long baseline multi-U
• 基金项目: Foundation item： Supported by the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60875071, the High Technology Research and Development Program of China under Grant No.2007AA0676, the Pro

提出一种基于移动长基线的多无人水下航行器协同导航与定位方法．多无人水下航行器协同导航与定位方法对于解决大水深和远航程问题至关重要，在移动长基线算法中，主UUV装备高精度导航设备作为移动长基线节点，而从UUV装备低精度导航设备，两者之间通过水声装置来相互定位，利用传统几何关系解算从UUV位置的算法将产生很大误差．基于扩展卡尔曼滤波的移动长基线算法能有效融合内部和外部传感器信息，提高导航精度．仿真试验对此进行了验证．