【摘 要】
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本文针对轮式机器人跟踪时间过长、抗干扰能力差的问题,将有限时间稳定控制理论与backstepping设计方法相融合,提出一种抗干扰有限时间稳定轨迹跟踪控制方法。首先结合动力学
【基金项目】
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广东省教育厅创新人才项目(2018KQNCX197),广东省自然科学基金项目(2019A1515110995),广州市科技计划项目(202002030286),广州大学校内项目(YG2020009),大学生创新创业训练大赛(XJ202011078051)
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本文针对轮式机器人跟踪时间过长、抗干扰能力差的问题,将有限时间稳定控制理论与backstepping设计方法相融合,提出一种抗干扰有限时间稳定轨迹跟踪控制方法。首先结合动力学模型将跟踪误差模型分解成角速度误差系统和位置误差系统,然后对角速度误差系统进行有限时间控制器设计,接着对位置误差系统利用backstepping构造输出的Lyapunov函数设计线速度控制器。最后,通过仿真实验可知,本文提出的抗干扰有限时间稳定轨迹跟踪控制方法可以使得控制系统在有限时间内实现轨迹跟踪并且有较好的抗扰动性。
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