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介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起，显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统，在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了ＰＳＤ实时测量和位姿解算系统，实现了操作者的手部位姿的实时测量。深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法，并在原有ＰＵＭＡ５６０机器人的基础上改造了核心控制软件，实现了机器人对操作者手部运动的