论文部分内容阅读
在应用微分几何和黎曼度量分析串联机构动力学模型的基础上,结合并联机构的特点,推导了简单、统一的并联机构动力学模型,并将其投影到约束力和切向力方向,进而提出了并联机构的力/位置复合控制的控制算法。对一个二自由度平面并联机构的仿真结果表明,所提出的算法可有效控制约束内力、外力和末端位置。
基于微分几何的并联机构动力学及复合控制
【摘 要】
：
在应用微分几何和黎曼度量分析串联机构动力学模型的基础上,结合并联机构的特点,推导了简单、统一的并联机构动力学模型,并将其投影到约束力和切向力方向,进而提出了并联机构
【机 构】
：
广东工业大学
【出 处】
：
中国机械工程
【发表日期】
：
2007年11期
其他文献
通常认为，经典是文学史的主角。经典的权威，经典的不朽，经典的不同凡响，这一切都形成了文学的楷模和目标。经典体系的性质甚至派生出一系列基本的理论观念。首先，经典喻示了文学可
孔子是我国古代影响最大、最深远的大思想家、大学问家、大教育家.他是我们中国的名人,也是世界公认的、联合国教科文组织认定的世界十大历史名人之一.
这二十几年来比先前宽松,文化环境确已比过去改善许多,研究某些学问干预已少.但不能说现已没有禁区,或属不能去碰,也有点过分'自律'.真正学者本不是为了要反对什么人
在初中的语文教学中,语文教师的作文的教学是其中的一个重点,而作文修改更是其中不可或缺的一部分,其是作文的教学的延续,是提高学生的写作能力的重要步骤。因此语文教师就要
小学生语文作文能力的提升是个循序渐进的过程,而仿写训练对作文水平提升效果更加明显。有效的仿写训练不仅可以丰富学生的词句储备,还可以提升其综合写作水平,本文就从仿写
随着新课程教学标准的不断改革,小学语文教师在写作教学的过程中,需要培养学生写作的意识,让学生在生活中进行积极的观察,让学生的分析问题和解决问题能力得到提高。这样学生
以吉林省花生区域试验参试的11个花生品种为材料,对13个主要农艺性状进行变异系数、相关性和主成分分析。结果表明：单株结果数、侧枝长度和主茎高度的变异系数较大,分别为15.8
台资企业近年来在大陆的投资日益增加,其中电子产业已经占了总投资额的一半以上.过去物流往往被分割成几个独立的活动,不论在学术领域或企业里,都没有受到足够的重视.随着经
物流业作为一新兴产业正在突飞猛进的发展，因此探讨物流经营人的法律责任及风险防范就十分必要。物流经营人作为物流供应链的组织者，其与客户、分包方及与信息技术服务商之间的