【摘 要】
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本文提出了由n个构件组成的机器人开链系统的动力学模型矩阵及封闭形动力学模型的分解理论,从而揭示了机器人动力学模型矩阵及封闭形动力学模型的可分解性;为解决机器人“数
【机 构】
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华中理工大学机械一系,华中理工大学机械一系 武汉,武汉
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本文提出了由n个构件组成的机器人开链系统的动力学模型矩阵及封闭形动力学模型的分解理论,从而揭示了机器人动力学模型矩阵及封闭形动力学模型的可分解性;为解决机器人“数字-符号”模型对于机器人末端构件的几何参数和动力学参数发生变化这一情况的失效问题及为在多处理机上形成和求解封闭形动力学模型提供了一个基础。
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