论文部分内容阅读
提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空间型两足步行机器人,建立了运动学模型,并对逆运动学解和唯一解问题进行了讨论。
空间型两足步行机器人的运动学建模研究
【摘 要】
：
提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空间型两足步行机器人,建立了运动学模型,并对
【机 构】
：
南京航空学院机械工程系,南京航空学院机械工程系南京210016,南京210016,南京210016
【出 处】
：
航空学报
【发表日期】
：
1992年12期
其他文献
从信息社会要求图书馆网络化，资源共享的角度论证了高校中小型图书馆走出困境，推进图书馆自动化建设的必要性和可行性，指出图书馆自动化不是一个单纯的技术问题，而是一个发战略问
《品德与社会》学科是“以学生健康成长为出发点，促进学生良好品德形成和道德情感发展”的综合课程。《课程标准》内容的设计和编写，很注重为学校和教师留有伸缩的空间。因此，教师作为教材开发的主体，除了选用教材上的内容之外，应更多地依据学校和学生的生活实际进行校本课程资源的开发。依据这样的理念，在课程改革实践中开展“以学生生活为核心，以情感体验为主线”的教学活动，培养学生从小拥有一颗感恩的心，能使他们成长为
[目的]研究干旱胁迫对杂交鹅掌楸无性系叶片内源激素含量的影响。[方法]挑选抗旱性强的杂交鹅掌楸无性系NE25、NE78与抗旱性差的无性系NE04、NE23的1年生扦插苗为试验材料,对
北京联合大学化学工程学院与北京焦化厂实行厂校联合，进行产学合作教育的试点，工厂参与育人全过程。本文重点阐述了合作教育中，工厂为学生提供了真刀真枪参加生产实践活动的场所
通过对高校学报性质的分析，总体审视了学报编辑与学报工作之间的价值关系；阐述了学报编辑在实现自我价值方面的现状；提出建立变化的价值观念，是办好高校学报的基本条件。
对现行教材中熵函数的传统导出方法进行了评述，指出成为难点的原因是：冗长的推导，否定性的叙述使学生不适应；数学抽象的逻辑思维使学生不习惯以及讲授时没能紧扣热二律的律文。在
目的了解息痛颗粒有无类似吗啡样药物依赖性潜力。方法对以剂量递增法形成之吗啡依赖性大鼠，替之以息痛颗粒（30、15、1g·kg^-1·d^-1）灌胃给药，连续3d，以吗啡作为阳性对
采用等效动载荷法对某机圆弧风挡进行鸟撞动响应分析。着重考虑了应变率对透明件材料性能的影响和几何非线性对刚度矩阵的影响,并将计算结果与全尺寸鸟撞试验结果进行比较。
通过对稻穗形态结构分析,在建立稻穗小穗、枝梗、穗轴几何结构模型的基础上,利用子结构算法对模型中的相似结构进行了优化,并结合L-系统建模机制构建了交互式L系-统稻穗模型,