【摘 要】
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本文在自适应推广Kalman滤波基础上,为了防止滤波发散,改善自适应Kalman滤波的数值稳定性和计算效率,利用U-D分解滤波,并引进滤波发散的判据等,提出一种鲁棒自适应推广Kalman
【机 构】
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西北工业大学自动控制系,西北工业大学自动控制系,西北工业大学自动控制系 西安 710072,西安 710072,西安 710072
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本文在自适应推广Kalman滤波基础上,为了防止滤波发散,改善自适应Kalman滤波的数值稳定性和计算效率,利用U-D分解滤波,并引进滤波发散的判据等,提出一种鲁棒自适应推广Kalman滤波新算法,并把该算法应用于飞行器飞行状态估计问题,仿真及实际计算结果证明了本文方法的有效性。
In this paper, based on adaptively extended Kalman filter, in order to prevent filter divergence, improve the numerical stability and computational efficiency of adaptive Kalman filter, UD decomposition filter and the introduction of the criterion of filter divergence, a robust adaptive adaptive Kalman filter algorithm, and apply the algorithm to aircraft flight state estimation. The simulation and the actual calculation results prove the effectiveness of the proposed method.
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长江北苑，烽火山南，巴源西隅，霸城山左，新起芙蓉清池千顷。其间畦畦畹畹，畎畎町町，畛畛畔畔，处处爽朗畵畵，周遭蒻柳掩映，枝头鸟唱蝉鸣，池上蜂飞蝶舞，常态自在，生意盎然，气象和谐氤氲。 戊戌年，己未月，戊申日，晴空万里，微风拂拂，火日熏熏，暑气蒸蒸，欢呼锣鼓，响彻陈策楼镇。是镇首创、荷花节会，再度在此举行，黄冈影视媒体，招徕逐香游客，结队成群——或为家庭三代，或为丹青襄手，或为热恋情侣，或为老龄学
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我国自上个世纪末开始取消职工实物分房,实行货币化分房并将原有住房以成本价出售给职工政策后,这才开始大量出现商品房,逐步形成了正真意义上的房产交易和房地产市场。其后
瑶池天降，落于城西;一桥飞架，两湖双呈。开天女之宝鉴，夺西子之风情。登桥拱以驰目：湖光天色，一碧万顷;柔风习习，波澜不惊;红莲绿荇，耀眼澄明。凭玉栏而凝听：爽籁发而风动，渔歌起而云停;清泉喷而声脆，画舸动而鹭惊。览千般于眼底，激快意于胸襟。 尔乃春夏令月，时和气清，树木俊茂，百草争荣。柳垂丝以弄碧，竹临风而泠泠。白鹭盘旋掠翅，黄莺纵喉啼鸣。锦鳞游泳，或群或茕;鸳鸯交颈，关关嘤嘤。堤岸杨柳，郁郁青
乾元二年(公元795年),安史之乱已发生五年,时饥馑遍地,谷食踊贵,人民流离失所.杜甫在鄜州的家人亦缺衣少食,难以聊生.是年七月,杜甫辞去华州司功参军,举家西入秦州,欲在西枝
我很喜欢刘庆霖的诗。他的诗构思巧妙、想象奇绝、虚实互转、真幻互映，真可谓出神人化，令人耳目一新。他还善于用“声”字押韵。这给我留下了很深的印象。如《松花江畔农家小住》：“晨起匆匆揉睡眼，推窗抓把鸟鸣声”; 《童年生活剪影·夏日拾蘑菇》：“提篮漫步林问觅，拾起蘑菇破土声”;《童年生活剪影·冬天打背柴》：“捆星背月归来晚，踩响荒村犬吠声”;《春日述怀》：“枕过春山留梦迹，担回溪水有蛙声”;《十二上龙
王老庆元先生，号湖人，字可夫。湖北监利龚场镇渡口村人氏，与吾相距十里之遥。然，一条排涝河之隔，遂成天堑，未曾与先生谋面。后于容城与先生相识于诗社，相交于诗坛，促膝于福田，审稿于荆台。每与先生交流，有感于先生之博学，机敏，侃侃而谈，风趣幽默，引经据典，纵横捭阖，天文地理，医术医理，论天下事，讲人间情，无不让吾受益匪浅，大有所获。先生观颜于有无问，察物于分毫处，又无不令吾叹服。深有相见恨晚之感。 先
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