基于牛顿-欧拉法的4-UPS-UPU并联机构动力学方程

• 作 者: 陈修龙 董芳杞 王清
• 机 构: 山东科技大学机械电子工程学院,山东科技大学土木工程与建筑学院
• 出 处: 光学精密工程
• 发表日期: 2015年11期
• 关键词: 并联机构 4-UPS-UPU并联机构 牛顿-欧拉法 动力学方程 动力学分析 parallel mechanism 4-UPS-UPU parallel mec
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目（No.51005138）, 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目（No.BS2012ZZ008）, 山东省“泰山学者”建设工程专项经费资助项目（No.tshw20130956）, 山东科技大学杰出青年基金资助项目（No.2011KYJQ102）, 江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题资助项目（No.HGDML-1104）

采用牛顿-欧拉法建立了空间并联机构的动力学方程,用于研究4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的刚体动力学建模。分析了4-UPS-UPU并联机构的支链受力和动平台受力情况,基于牛顿-欧拉法推导出了该并联机构的刚体动力学方程。利用Matlab分别对动平台在空载和加载条件下的驱动力进行理论计算,得到了该机构5个驱动杆的驱动力。最后,利用ADAMS对4-UPS-UPU并联机构虚拟样机进行了动力学仿真分析。结果表明：并联机构在Z轴为0.95m的平面内按半径为0.01m的圆轨迹运动时,驱动杆1受力最大,空载时最大值