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【摘 要】
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讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法，建立了漂浮基空间机械臂
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2008年11期
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