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针对仿人机器人NAO模型提出一种正运动学求解方法.首先分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并建立了其前向运动学模型,然后推导出机器人下肢各关节的齐次变换矩阵,并求解末端执行器的位置,最后通过编码实现该算法.实验结果验证了该方法在实际应用中的可行性.
RoboCuP仿真平台中NAO模型正运动学研究
【摘 要】
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针对仿人机器人NAO模型提出一种正运动学求解方法.首先分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并建立了其前向运动学模型,然后推导出机器人下肢各关节的齐次变换矩阵,并求解末端执行器
【机 构】
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合肥师范学院,计算机科学与技术系,安徽,合肥,230601安徽大学,计算智能与信号处理教育部重点实验室,安徽,合肥,230039;安徽新闻出版职业技术学院,计算机中心,安徽,合肥,230601;安徽大
【出 处】
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合肥师范学院学报
【发表日期】
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2011年3期
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