【摘 要】
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针对旋转二级倒立摆受到的未知有界持续扰动,提出了一种约束非线性H∞鲁棒预测控制策略。首先,对离散化系统进行输入状态稳定性分析;其次,设计预测控制的控制律,并给出相应终
【机 构】
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燕山大学电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,
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针对旋转二级倒立摆受到的未知有界持续扰动,提出了一种约束非线性H∞鲁棒预测控制策略。首先,对离散化系统进行输入状态稳定性分析;其次,设计预测控制的控制律,并给出相应终端约束集的估计解法,得到预测控制闭环系统的鲁棒稳定性结论。最后,仿真验证了上述策略的有效性。
Aiming at the unknown bounded persistent perturbations on a rotating two-stage inverted pendulum, a constrained nonlinear H∞ robust predictive control strategy is proposed. Firstly, the input state stability analysis is carried out on the discretized system. Secondly, the control law of predictive control is designed and the estimated solution of the terminal constraint set is given. Finally, the robust stability of the predictive control closed-loop system is obtained. Finally, the simulation verifies the validity of the above strategy.
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