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一幅主要方向 Gaussian 图象(PDGI ) 基于算法被建议从点云提取常规打扫表面。第一，常规打扫表面的 PDGI 从点云被构造，然后， Gaussian 范围的跳的盒子一致地被划分成很多个小立方体(3D 格子) ， PDGI 指在 Gaussian 范围上有相应 3D 格子的 reassociated。第二，簇分析技术被用来整理在 3D 格子之中包含更多的 PDGI 点的一组 3D 格子。由连接区域的成长算法，会众点或大圆从 3D 格子被检测。因此，翻译方向被会众点决定，旋转的轴的方向被大圆决定。