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一只皮骨骼力量反馈数据手套被开发，它使用灵魂人工的肌肉作为致动器。根据简化的手模型，运动方程根据 Denavit-Hartenberg 的理论被推出。目标在手指上施加的相等的接触力量的模型被建议。由虚拟工作的原则，手指的静态的平衡被建立。手指的力量 Jacobian 矩阵被计算，然后手指的联合转矩掌握什么时候反对，被获得。力量反馈 datagolve 的理论和结构被介绍。基于四酒吧的连接的运动稳定的理论，关节的屈曲角度被测量。灵魂的产量力量引起人工的肌肉的手指关节上的转矩是计算的。输出灵魂强迫人工的肌肉，