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证明了从前驾驶角到偏航率的传递函数总是严格正实的 ,此性质不受不确定质量和不确定速度的影响 .说明了怎样确定该传递函数的正性裕度 ,同时获得了一些镇定结果 ,给出了检验一族控制器正性的方法 .通过分析系统方程和不确定性的内在结构 ,建立了驾驶支持系统的不保守的PID镇定条件 ,导出了一些关于PID控制器的正性和联接的有趣结果 .最后 ,建立了一些PIDα 镇定的顶点结果 .这些理论解释和证实了德国宇航中心的一些仿真结果 .