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缩小的 wheel-track-legged 在室内、室外的环境执行军事、平民的使命的活动机器人被介绍。第一，机械设计被讨论，它由四 wheeled 组成，四独立地控制了追踪的手臂，嵌入的控制系统和电视操作。然后，活动机器人和运动分析的运动模式被分析。活动机器人能用 wheeled 移动，追踪并且 legged 模式，和它有他恢复姿势的、高活动性，小尺寸和轻重量的特征。最后，当付小费给在上时，发达活动机器人的有效性被象姿势恢复那样的实验证实，爬楼梯并且穿越高步。