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本文在Ｎａｒｅｎｄｒａ等人所提出的适用于理想对象的混合自适应控制方案的基础上提出了两种混合自适应方案。本文首先将Ｎａｒｅｎｄｒａ等人提出的仅适合于理想对象的控制器方案利用规范化方法推广到对象具有未建模动态情况，提出了一种修正方案，然后又针对修正方案在某些情况下收敛速度缓慢这一缺点进行分析，发现是Ｎａｒｅｎｄｒａ方案的固有缺点，于是又提出了一种变换误差模型方案，采用两种不同的敏感函数和误差测度模型…