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本文针对同时含未建模不确定性和执行器失效的系统，利用Ｒｉｃｃａｔｉ方程和Ｌｙａ－ｐｕｎｏｖ稳定性定理给出了鲁棒控制器设计方法。通过在每个控制回路中嵌入增益，结合Ｒｉｃｃａｔｉ方程中加权矩阵Ｑ和Ｒ的适当选取。本文所给出的控制器在正常和某些冗余执行器失效情况下，皆对系统中普遍存在的不确定性具有鲁棒稳定性。