【摘 要】
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为满足复杂环境下自主驾驶智能车辆的高可靠性导航要求，对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的智能车辆SINS／CP—DGPS／双向光电测速仪
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为满足复杂环境下自主驾驶智能车辆的高可靠性导航要求，对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的智能车辆SINS／CP—DGPS／双向光电测速仪组合导航方法，根据联邦滤波的分散滤波结构，分别建立了各滤波器的模型，进行了仿真试验验证。结果表明，该组合导航系统能为智能车辆提供丰富的导航信息，具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和较强的容错能力，便于实现对发生故障的传感器的隔离。当GPS较长时间中断时，组合系统通过SINS／光电测速仪所构成的局部滤波器的辅助仍能为智能车辆提
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