论文部分内容阅读
提出了基于人工约束并采用末端走直线和构型调整相结合的平面联动策略，有效地解决了四臂杆机械臂平面联动时的自由度冗余问题。经软件测试和试验样机的现场测试，结果令人满意。
基于人工约束的排爆机械臂平面联动策略研究
【摘 要】
：
提出了基于人工约束并采用末端走直线和构型调整相结合的平面联动策略，有效地解决了四臂杆机械臂平面联动时的自由度冗余问题。经软件测试和试验样机的现场测试，结果令人满意。
【机 构】
：
上海交通大学机械与动力工程学院
【出 处】
：
机电一体化
【发表日期】
：
2013年12期
其他文献
平行四边的面积公式推导是学习图形与几何的一个重要的组成部分,是多边形面积公式推导和圆面积公式推导的基础.笔者从自己的教学经历引发思考,平行四边形的面积公式推导能否
凝视当下的高中数学教学,学生对“数学建模”的认识不到位、能力不到位是“数学建模”教学不力的主要原因.“数学建摸”能够优化学生的认知结构,点化学生的数学思想,提升学生
由于高中数学中函数的概念都是比较抽象的,所以很多学生在学习到这一点内容的时候会出现很多问题.针对高中数学函数的解题思路进行多元化的分析.
主汽阀作为汽轮机的重要组成设备，其速关性能是主要的考核指标。根据主汽阀的结构与工作原理，建立了速关过程的数学模型，得到了速关时间的计算方法。为考核主汽阀的速关性能，搭设
在新型教育体制下,各种关于数学教学课堂的研究正如火如茶进行着.向量的学习在新课程的高中数学教学中是极其重要的一个部分.在新课改后,向量逐步成为解析几何中一种常用的图
1．检查皮张 把要熟制的皮张展开，看皮板有无裂口，皱折处是否腐烂掉毛，并除掉毛皮上的杂物。如皮板有裂口，在熟制过程中就会使裂口加大，影响毛皮质量，所以在熟制前要把裂口缝好。皮张
1．不买路边货 有的农民朋友为了图省钱、少跑路，往往在购买农资时不愿意到国家指定单位购买，而是习惯于到流动售货摊点、个体经销者手中购买。须知，供销社、农资商渠道，也是农民朋
(2008年9月27日)各位代表,同志们:现在,我受第五届理事会的委托,向中国土地学会第六次会员代表大会报告工作,请各位代表审议,并请其他与会同志提出意见。