【摘 要】
：
为使足行拟人机器人的下肢机构结构更加紧湊灵活,提出了一种串并联结构相结合的双足步行机器人下肢机构设计方案。在该方案中,设计了二自由度的并联机构作为十字交叉的二自由
论文部分内容阅读
为使足行拟人机器人的下肢机构结构更加紧湊灵活,提出了一种串并联结构相结合的双足步行机器人下肢机构设计方案。在该方案中,设计了二自由度的并联机构作为十字交叉的二自由度关节结构,并用于二自由度的踝关节和两个方向转动的髋关节。设计了单自由度平面连杆机构用于膝关节和一个方向转动的髋关节。详细描述了足行机器人下肢机构的踝关节、膝关节和髋关节的结构设计,为双足机器人的步态控制打下基础。
其他文献
对中职语文课程教学有效性或有效教学的研究,既能丰富有效教学的理论,也能为广大中职语文教师进行有效教学的实践进而提高中职语文课程教学质量提供借鉴。中职语文课程有效教
针对炮弹发射过程中的瞬时高过载造成弹道修正引信自旋式微电机旋转机架失效,导致引信无法正常工作的问题,结合当前弹载器件抗过载的主要方法与思路,考虑电机旋转机架的工作
针对数字化变电站技术的发展,探讨了针对常规变电站进行数字化改造的必要性、可能性以及改造模式。具体分析了常规变电站进行数字化改造的技术途径、技术要求、以及目前可能
在贸易自由化和经济一体化的进程中,传统关税壁垒的影响日渐减弱,而以保护人类生命健康、提高生活质量和安全以及保护生态环境为目的的技术贸易壁垒,已逐渐成为贸易保护的主
世界一次性能源的消耗趋势凸显了电动汽车在汽车行业的潜在价值。针对EV的充电设施建设是电动汽车普及的重要前提。多用户电动汽车充电桩可以同时提供多个充电接口,但是大规
考虑输电价格和环保价格的撮合交易数学模型是区域电力市场交易竞价机制研究的重大课题,它直接决定了竞价社会福利的特性和市场主体间的利益分配。对目前国内研究成果中跨省
针对普通的ARMA模型的预测质量由于各种原因会大大降低的情况,依据富锦风电场风力发电量的时间序列,基于HOYW定阶方法建立了噪声场合下的ARMA模型。通过对模型残差白噪声性能
在世界经济全球化的今天,任何企业都不可避免的与世界经济发生联系,许多大型企业国际化经营已经成为不可逆转的大趋势。尤其是随着中国经济的快速发展和其加入世贸组织,中国
目的探讨显微手术治疗眼动脉段颈内动脉瘤中手术经路的选择、手术技巧和内窥镜实时监测的优点。方法采用同侧或对侧翼点入路夹毕眼动脉段颈内动脉瘤13例,对其临床资料进行回
历史成本作为一种主要的计量属性,在整个会计计量史中一直发挥着巨大的作用,但随着当今全球经济快速发展,大量新兴的衍生品交易工具出现,资本市场越来越复杂,金融工具品种越