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nonholonomic 的稳定问题动态活动机器人与一修理(装天花板) 照相机在这份报纸被探讨。首先，一个照相机目标视觉 servoing 运动学的模型被利用针孔照相机模型介绍，一个运动学的稳定控制器为运动学的模型被给。然后，一个适应滑动模式控制器被设计面对与照相机系统联系的参量的无常稳定不明确的动态活动机器人。建议控制器不仅对象集体变化那样的结构化的无常而且到象骚乱那样的未组织的柔韧。建议控制系统的稳定性和估计的参数的固定被 Lyapunov 方法严厉地证明。模拟结果被介绍说明控制法律的表演。