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采用拉格朗日法建立了三自由度液压伺服关节精确动力学模型. 通过理论分析与仿真试验,阐述了重力项、惯性耦合项、向心项、哥氏项以及它们的组合形式对系统动态响应的影响,并根据以上诸因素对系统各自由度影响程度的不同,对精确模型进行了简化,仿真结果表明: 简化模型与精确模型具有一致性. 因此,采用简化模型代替精确模型是可行的,可使计算量大大减少.