论文部分内容阅读
柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景.提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动,从而消除其运动终止时的残余振动的思想.通过理论推导得到残余振动计算公式,采用网格法对其进行优化.仿真和试验结果证明了此方法的有效性.
用加速度波形优化方法减少柔性机械臂残余振动
【摘 要】
：
柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景.提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动,从而消除其运动终止时的残余振动的思想.通过理论推导
【机 构】
：
东南大学机械系
【出 处】
：
机械工程学报
【发表日期】
：
2001年8期
其他文献
利用ANSYS有限元分析软件对霍尔翼片传感器进行磁路仿真和设计。以Honeywell公司的2AV系列霍尔翼片传感器为例确立了静态和动态仿真的过程。用Sm2Co17永磁替代AlNiCo器件中的AlNiCo8永磁,并进行结构调整和优化,研制出的新器件与原器件性能参数一致,成本更低。
为了充分利用各种有利因素提高舰载飞机的弹射起飞性能，采用共轭方向法对舰载飞机弹射起飞参数进行了优化研究，优化计算结果表明，单独依靠前起落架的突伸会导致过大的前起落架载
目的比较单独钼铑双靶X线摄片、超声检查，两者联合检查以及乳腺三维立体定位穿刺活检诊断乳腺疾病的准确率。方法对2099例乳腺疾病患者（恶性630例，良性1469例）经乳腺X线摄片及超
在全球化的背景下，站在传统文化与现代文化的交汇点，新时期大学文化建设既要实现优秀传统文化的“固本强基”，又要凸显大学文化的时代特征。要结合自身的文化积淀和办学特色，着力
目的观察唑来膦酸联合化疗治疗三阴乳腺癌骨转移痛的疗效和不良反应。方法28例三阴乳腺癌骨转移患者随机分为2组,每组14例。A组为唑来膦酸联合化疗组,B组为单用唑来膦酸组。
为了加强我校通信工程专业学生的理论知识和实践运用能力，本文对通信工程专业的实践教学体系进行了探讨和研究。并在研究的基础上，根据我国教育部门制定的《高等学校电子信息科
目的探讨猫抓病的临床特点、诊断及治疗,以加深对该病的认识。方法报告2004-2006年收治的3例猫抓病患儿的临床资料并复习文献。结果3例均有猫抓、咬史;均有局部淋巴结肿大,伴
[背景]近年来,结直肠癌(colorectal cancer,CRC)的发病率逐渐提高,其发病率在全球范围位居第3,在我国位居所有恶性肿瘤中的第4位,每年约有25万新发CRC病例,占所有新发肿瘤的8
目的探讨不同的金属表面处理固位形式对金属与树脂间结合力的影响。方法将60个直径8mm、高4mm的圆柱体标准蜡型随机分为全珠组、半珠组、1/3珠组、失晶粗化组和对照组,铸造后
本文介绍了基于B/S模式的大学计算机基础课程考试系统的设计与实现。在分析了传统考试方式的弊端和简述Asp.net和SQL Server等开发技术基础之上，详细讲解了本考试系统的构成模