【摘 要】
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针对未知三维物体自动重建问题,提出一种结合明暗恢复形状的被动视觉和主动视觉技术的新颖三维重建方法。首先利用摄像机分别获取初始位置及旋转180°位置下的未知物体图
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,香港城市大学机械及生物医学工程学系九龙
【基金项目】
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国家自然科学基金(50605007,51175087);天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室开放基金;福建省高等学校新世纪优秀人才支持计划(XSJRC2007-07)资助项目
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针对未知三维物体自动重建问题,提出一种结合明暗恢复形状的被动视觉和主动视觉技术的新颖三维重建方法。首先利用摄像机分别获取初始位置及旋转180°位置下的未知物体图像信息,采用改进的Tsai-SFS算法恢复物体表面粗糙轮廓,从而获取未知物体的最大尺寸信息。然后结合单目线激光主动视觉系统沿Z轴旋转方向和绕X轴翻转方向上的可视空间模型,预测出物体未知区域信息。最终依据下一视点的可见性判据,将规划过程分为物体侧表面重建规划和上表面重建规划。其中将能获取最大可视曲面面积和最佳表面重建精度的位置定义为下一最优
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